面向多品種零件結構的機器人自動夾持定位技術

摘要： 針對航空航天復合材料回轉體艙段內零件種類多、數量多和裝配效率低等問題，提出了面向多品種零件結構的機器人自動夾持定位技術。該技術基于零件裝配特征識別方法、零件柔性夾持末端以及零件位置姿態(tài)精確調整技術，可對支架類零件進行機器人自動抓取和高精度快速定位。對某典型產品裝配的零件定位尺寸進行測量，結果顯示零件軸向和周向定位偏差均在公差允許范圍內，表明面向多品種零件結構的機器人自動夾持定位... （共6頁）