基于蒙特卡洛隨機(jī)采樣方法與牛頓-拉夫遜迭代方法的鉆錨機(jī)器人機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法

摘要： 鉆錨機(jī)器人機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)精確求解是實(shí)現(xiàn)煤礦巷道自動(dòng)支護(hù)的關(guān)鍵，針對(duì)鉆錨機(jī)器人機(jī)械臂這種非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法存在精度低、實(shí)時(shí)性差和容易陷入局部最優(yōu)難以收斂的難題，提出了一種融合蒙特卡洛隨機(jī)采樣方法和牛頓-拉夫遜迭代方法的非傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解方法。首先，根據(jù)鉆錨機(jī)器人機(jī)械臂結(jié)構(gòu)構(gòu)建運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，建立各個(gè)關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，利用坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換關(guān)系實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂正運(yùn)動(dòng)學(xué)求解；其次，基...