復(fù)雜通信約束下網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)的時變編隊控制

摘要： 針對二階網(wǎng)絡(luò)化多智能體系統(tǒng)中前向通道、反饋通道和智能體之間通道同時存在通信約束(網(wǎng)絡(luò)誘導(dǎo)時延和丟包)問題,提出一種基于網(wǎng)絡(luò)化預(yù)測控制方法和時滯系統(tǒng)方法的新型解決方案.首先,基于智能體自身滯后的位置和速度信息,通過迭代預(yù)測得到智能體當前時刻的位置和速度預(yù)測值;然后,考慮到智能體之間通道的通信約束,設(shè)計基于鄰居智能體滯后信息的時變編隊控制協(xié)議;進而,推導(dǎo)出包含前向通道和智能體之間通...