基于密度交互的集群機(jī)器人自組織垃圾收集算法

摘要： 針對(duì)實(shí)際垃圾收集任務(wù)中垃圾常呈非均勻的斑塊狀分布的問題,提出一種基于密度交互的集群機(jī)器人自組織垃圾收集算法.首先,基于高斯核函數(shù)建立機(jī)器人鄰域作業(yè)空間中垃圾分布以及鄰居分布的空間密度場(chǎng);然后,在密度信息驅(qū)動(dòng)交互規(guī)則作用下,集群機(jī)器人通過邊緣包圍行為實(shí)現(xiàn)對(duì)垃圾斑塊的環(huán)型包圍;最后,配合面向粗粒度垃圾的平推收縮策略和面向細(xì)粒度垃圾的渦旋收縮策略,以群體協(xié)作的方式推動(dòng)垃圾斑塊向內(nèi)聚攏...