新型超冗余驅(qū)動混聯(lián)機器人設計分析與性能優(yōu)化

摘要： 提出了一種新型五自由度超冗余驅(qū)動混聯(lián)加工機器人，并對該機器人的關鍵結(jié)構(gòu)進行了設計分析與性能優(yōu)化。基于螺旋理論對該機器人自由度進行了分析，研究了機器人的拓撲構(gòu)型特征并進行了結(jié)構(gòu)設計，結(jié)合局域指標與全域指標分析了機器人運動/力傳遞性能，基于性能圖譜與無量綱化結(jié)構(gòu)參數(shù)對機器人傳遞性能進行了優(yōu)化，獲取了機構(gòu)的最優(yōu)結(jié)構(gòu)尺度與最優(yōu)傳遞性能分布，研究了最優(yōu)結(jié)構(gòu)尺度下機器人的全部優(yōu)質(zhì)姿態(tài)空間，... （共13頁）