一種變直徑球形機器人結構設計與控制

摘要： 為給球形機器人增加變直徑功能，設計了一種由20個六邊形單元、12個五邊形單元及其連接件組成的變直徑球殼機構，在其表面覆蓋一層弧面元件，以確保球殼在滾動中的平順性。為確保球殼內部機構始終處于球殼球心位置，設計了差動式對中機構。分析差動式對中機構中結構尺寸與球殼直徑的關系，采用PID（比例-積分-微分）控制器，使球形機器人能夠控制自身直徑在220～329 mm之間改變。在機器人墜落... （共9頁）