船舶除銹清洗爬壁機(jī)器人移動智能導(dǎo)航系統(tǒng)

摘要： 為良好輔助爬壁機(jī)器人完成艦船除銹清洗工作，設(shè)計包含遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺和爬壁機(jī)器人兩部分的船舶除銹清洗爬壁機(jī)器人移動智能導(dǎo)航系統(tǒng)。遠(yuǎn)程監(jiān)控平臺發(fā)布船舶除銹清洗任務(wù)后，爬壁機(jī)器人通過搭載的多線激光雷達(dá)和雙目相機(jī)相結(jié)合的多傳感器感知船舶除銹清洗環(huán)境信息，結(jié)合SLAM（同時定位與建圖）技術(shù)完成爬壁機(jī)器人同步定位與環(huán)境柵格地圖構(gòu)建，并以此為基礎(chǔ)，通過分塊區(qū)域之間順序除銹和分塊區(qū)域內(nèi)路徑規(guī)劃2個... （共4頁）