具有仿射形成約束的分布式連續(xù)時間優(yōu)化算法與應用

摘要： 本文研究了一種具有仿射形成約束與時變代價函數(shù)的分布式連續(xù)時間優(yōu)化問題.該問題的求解目標是最小化帶有仿射形成約束與時變安全約束的聯(lián)合代價函數(shù),且該聯(lián)合代價函數(shù)由僅被各智能體自身所知曉的局部代價函數(shù)構(gòu)成.通過設計分布式梯度跟蹤算法,求解了該問題的一般形式,并針對現(xiàn)存的由未知環(huán)境中障礙物所致的局部代價函數(shù)不連續(xù)與阻礙系統(tǒng)實現(xiàn)協(xié)同跟蹤的問題,在局部代價函數(shù)設計中引入了近似連續(xù)時間函數(shù)與... （共16頁）