基于旋轉變分模態(tài)分解的IMU角速度去噪算法

摘要： 慣性測量單元(IMU)的應用中，角速度的噪聲誤差積累對姿態(tài)解算性能有較大的影響。針對角速度中存在的噪聲，提出一種融合了變分模態(tài)分解(VMD)和角速度旋轉三維分解的去噪算法。首先通過坐標系旋轉獲得角速度在不同虛擬軸的輸出，再利用VMD提取合適分量重構虛擬軸信號。VMD的非線性重構使得各個虛擬軸的殘留誤差相對獨立，最終多個虛擬軸的反向旋轉回到原始坐標系后通過獨立信號的均值合并能有效... （共5頁）