履帶式爬壁機器人運動學(xué)建模與磁吸附設(shè)計

摘要： 針對搭載高壓水射流裝置的履帶式爬壁機器人附壁穩(wěn)定性問題，結(jié)合設(shè)計的爬壁機器人的結(jié)構(gòu)特點，建立了爬壁機器人吸附在船舶壁面時的運動學(xué)模型，分析并求解了影響爬壁機器人附壁性能的各個因素，并對其磁吸附單元進行設(shè)計，分析磁吸附單元在N-S充磁和Halbach充磁方向時磁力與間隙關(guān)系。借助拉伸試驗機對永磁吸附單元進行試驗，驗證了磁吸附單元的可靠性。并對搭建的功能性樣機，開展室內(nèi)水平行走、垂... （共7頁）