蛇形機(jī)器人研究綜述及在核電中的應(yīng)用展望

摘要： 隨著“雙碳”目標(biāo)的提出,核能行業(yè)迎來(lái)多用途利用的爆發(fā)期,同時(shí)核電安全也成為不容忽視的重點(diǎn)。智能機(jī)器人參與核環(huán)境作業(yè)能更好地提升核電安全水平,但傳統(tǒng)機(jī)器人的靈巧性不夠,且大多缺乏感知功能。蛇形機(jī)器人是新型仿生機(jī)器人,通過(guò)借鑒蛇的生物學(xué)特征及運(yùn)動(dòng)特征,使機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中實(shí)現(xiàn)多步態(tài)運(yùn)動(dòng),可用于核事故現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境檢測(cè)以及區(qū)域監(jiān)測(cè)、清除放射性污染物、核管道檢修等。從仿生學(xué)原理出發(fā),綜述了蛇...