基于MGMA的隨鉆陀螺儀誤差在線補償

摘要： 針對隨鉆測量MEMS陀螺儀輸出精度低的問題，提出一種基于磁-重力蜉蝣算法(MGMA)的陀螺誤差在線補償方法。首先，分析隨鉆陀螺誤差來源并推導出誤差補償模型；其次，利用MEMS加速度計無累積誤差的特點，根據重力向量叉乘得到向量夾角作為目標函數；此外，考慮到實際鉆進時強振動和沖擊對加速度計輸出的不利影響，利用MEMS磁強計抗振的特點，設計磁模值相對誤差約束條件。然后，在MA基礎上，... （共8頁）