基于輕量化U-Net網絡的果園壟間路徑識別方法

摘要： 針對目前果園壟間導航路徑識別方法存在準確性與實時性難以同時兼顧、泛化能力弱等問題，本文在U-Net模型的基礎上進行優(yōu)化，采用MobileNet-v3 Large作為U-Net的主干特征提取網絡，并在跳躍連接處引入坐標注意力機制(Coordinate attention, CA),構建輕量化路徑識別模型。以該模型分割的壟間可行駛區(qū)域為基礎，利用最小二乘法重塑可行駛區(qū)域邊緣點，并進... （共12頁）