面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f的新型機(jī)器人

摘要： 面向北京2022年冬奧會水下火炬?zhèn)鬟f應(yīng)用需求，設(shè)計水下變結(jié)構(gòu)機(jī)器人和兩棲機(jī)器人，并提出水下火炬?zhèn)鬟f控制方法。克服機(jī)械臂（含火炬）運動和野外流場的復(fù)合擾動是火炬?zhèn)鬟f控制的關(guān)鍵問題，尤其是手持燃燒火炬的機(jī)械臂對浮游模式水下機(jī)器人的影響更加顯著。針對以上問題，本文提出一種基于自適應(yīng)控制策略的水下火炬?zhèn)鬟f控制方法，在線辨識靜力學(xué)和流場水動力參數(shù)，預(yù)先補(bǔ)償控制擾動，實現(xiàn)水下機(jī)器人的高精度... （共8頁）